为解决粒子滤波算法中存在的权值退化和实时性差的问题，提出了一种改进的权值优化组合粒子滤波算法（imp-WOPF），该算法通过对粒子权值设定门限Thershold，剔除权重小于 Thershold 的粒子，减少不必要的粒子运算，然后对小于粒子群权值均值的粒子进行权值优化组合，以增大小权值粒子的权值，保持了粒子多样性，提高了算法的实时性。仿真结果表明，该算法能够在保证估计精度的同时，有效降低重采样过程中的计算量，有利于实时信号的处理。